Le château, qui date en partie du 12ème siècle, occupe un site ancient utilisé d'abord par les Romains en l'an 79 après Jesus Christ. Après la conquete Normande en 1066, cette région fut donnée à l'un des barons de William le Conquérant, à savoir Roger de Poitou. Ce dernier erigea une structure en bois qui forma la base de ce que vous voyez aujourdhui.
Tout au long de son histoire longue et fascinante, le château de Lancaster a été utilisé comme une cour de loi et une prison. Meme aujourdhui, de grandes parties de la bâtisse sont utilisées à cette fin et sont fermées au public.
Depuis 1399, le château fut la proprièté de la monarchie. Chaque roi et reine qui ont reigné pendant les 600 dernières années ont porté le titre de Duc de Lancaster.